高性能消费级机器人任意位置定位技术，具体操作步骤如下：

1、提取当前场景的当前拓扑特征点；

本步骤为通过相应的传感器获取扫地机器人以当前位置所处的当前场景下的环境拓扑信息，然后对获取的环境拓扑信息的特征点提取，将该特征点作为当前拓扑特征点，即通过预设特征提取算法提取该环境拓扑信息的拓扑特征点。该预设特征提取算法为Harris特征提取算法。

2、根据当前拓扑特征点计算初定位信息；

在得到环境拓扑信息的拓扑特征点后，将该拓扑特征点与上一场景或预存的离线场景的环境拓扑信息的拓扑特征点进行特征匹配，根据匹配结果得到该扫地机器人的初定位信息。所谓环境拓扑信息是利用视觉传感器获取的该扫地机器人周边的图像信息。同样，上面所提到的特征匹配是通过最小二乘法进行特征匹配。

3、提取当前场景的地图特征点；

当机器人在某个空间内运行时，一般活动范围不会太大，基本上就在一个划定范围、例如一个房间内进行活动，因此其活动的边界是较为固定的，此时如果能够得到其相对于该划定范围的边界的移动距离就能够对其自身进行定位。本申请的技术方案首先通过相应的传感器获取该扫地机器人以当前位置所处的当前场景下的环境地图信息，然后对获取的环境地图信息的特征点提取，即通过预设特征提取算法提取该环境地图信息的地图特征点。该预设特征提取算法可以为harris特征提取算法。

4、根据地图特征点计算准确位置信息；

在得到环境地图信息的地图特征点后，将该地图特征点与上一场景或预存的离线场景的环境地图信息的地图特征点进行特征匹配，同时根据上述初定位信息得到该扫地机器人的准确位置信息。所谓环境地图信息是利用距离传感器获取的该扫地机器人相对于周边的距离信息。

我们提供的扫地机器人的任意位置定位系统是利用距离传感器、里程计和视觉传感器获取相关的融合信息，然后在对相关的信息进行处理即可对扫地机器人进行定位，无需在环境内设置多个基站，因此就运行成本来说要低很多，能够取得很好的经济效益。成本降低的同时，市场竞争力就起来了，客户会非常满意这种任意位置可以定位的扫地机器人系统。

我们提供的扫地机器人的任意位置定位系统为去基站的机器人位置任意定位，该技术广泛应用于其他种类的机器人的定位。本扫地机器人的任意位置定位方法、装置及系统无需对环境进行基站定位，因此工作量较小，且运行成本较低。所以，均可适用任何机器人产品。同时，在各种带有移动功能的交通工具和装置上，都可以广泛应用基于任意位置定位系统方案。小到无人机、水下机器人、移动机器人的控制，大到无人驾驶汽车、飞机、警务系统及任意需要去掉基站的定位系统等多种民用、工业领域中，都可以有机会将传统的基站定位更换为系统工作量小、去掉基站定位环节、节省成本的任意位置定位系统，且达到的效果还是一样的。

专利布局情况介绍

“专利之路，始于交底”上述这句名言对我们公司的专利布局，有着很大的帮助，我们认为技术交底书的重要性是专利布局或者挖掘的第一步，因为技术交底书的内容直接影响到企业IPR和技术评估团队对技术方案本身的评估，从而影响后续专利申请策略的制定；技术交底书中的技术方案是专利挖掘工作的基础。研发人员精通所研发的产品技术，但不一定擅长如何针对其创新技术进行专利布局和专利挖掘。一份好的技术交底书呈现的技术内容可以让企业IPR和专利评审团队对其技术进行充分挖掘，引导研发人员（发明人）挖掘更多的技术方案，然后针对不同的技术方案，我们可以申请多个专利对产品进行保护。可进一步地通过“核心专利+外围专利”的方式，形成竞争对手难以绕开的专利组合，全面保护企业核心技术，建立专利壁垒，提升企业竞争力。